Stała placówka dyplomatyczna, którą kieruje szef misji pierwszej klasy - ambasador.
Pierwsze takie stałe placówki dyplomatyczne, pojawiły się w czasach renesansu.
Początkowo służyły jedynie podtrzymywaniu stosunków pomiędzy włoskimi miastami.
Jako pierwsza (już w 1455 roku) Republika Wenecka otworzyła ambasadę w Genui. Ambasadorami byli m.in. Dante, Petrarka, Boccaccio i Machiavelli.
Sieć ambasad najwcześniej stworzyła dyplomacja Watykanu - na początku XVII wieku nuncjusze apostolscy rezydowali już w 14 stolicach Europy.
W tym samym wieku również Francja i Szwecja wprowadziły stałe poselstwa. Rosja i Polska swoje przedstawicielstwa powołały dopiero w wieku XVIII.
Warto wspomnieć, że sporo nowinek, które pojawiły się w Europie jak np. herbata czy kawa, poznaliśmy (oprócz działalności handlarzy) również dzięki ambasadorom. Działało to również w drugą stronę - z próbkami różnych wyrobów europejskiego przemysłu mieli okazję zapoznać się mieszkańcy tak egzotycznych krajów jak Chiny czy Japonia.
Żeby wyróżnić zajmowany przez ambasadora budynek, na gmachu ambasady poseł umieszczał herb swego państwa. Niejednokrotnie w historii dochodziło przy tym do dyplomatycznych nieporozumień.
Czasem budynek ambasady był traktowany jako swoisty azyl, jak to miało miejsce w roku 1749, kiedy to funkcjonariusze policji paryskiej wtargnęli do domu posła Holandii Larrey’a w poszukiwaniu nielegalnego handlarza tytoniem, którym jak się później okazało był odźwierny posła.
Pierwszą kobietą-ambasadorem była węgierska pacyfistka i feministka Rosika Schwimmer. Na urząd ambasadora w Szwajcarii, 25 listopada 1918 roku powołał ją prezydent nowo proklamowanej republiki, arystokrata Mihály Károlyi 
