Tkaniny są wyrabiane od przynajmniej 7 tysięcy lat.
Najstarszym egipskim urządzeniem tkackim była po prostu ustawiona pionowo rama. Do jej górnej belki przymocowywano zwisające w dół, obciążone glinianymi ciężarkami, nici osnowy.
Tkacz przeprowadzał między nimi nić wątku, posługując się zaostrzonym prętem, na którym ta nić była nawinięta.
Udoskonalenie sposobu tkania nastąpiło około 2000 roku p.n.e.
Polegało ono na dodaniu do ramy listwy ze sznurkami i oczkami, za pomocą której można było odciągać co drugą nić osnowy, co ułatwiało przesuwanie pręta iglicy z wątkiem.
Około II wieku p.n.e., prawdopodobnie w Chinach, dokonano wynalazku krosna podnóżkowego. W krośnie tym były już dwie listwy ze sznurkami i oczkami, tzw. nicielnice, które, poruszane nogami tkacza, na przemian odciągały raz jedną, raz drugą grupę nici osnowy.
Na ziemiach polskich takie krosno znane było co najmniej od X wieku.
Wielkim udoskonaleniem krosna było wprowadzenie w 1733 roku przez Anglika, Johna Kaya tzw. latającego czółenka tkackiego. Uderzane umieszczonymi z dwóch stron krosna uderzaczami przerzucało ono samo i bardzo szybko nić wątku.
Pierwsze krosno mechaniczne, które samoczynnie tworzyło przesmyk dla czółenka, przerzucało i dobijało wątek, posuwało nici osnowy, zbudował w 1786 roku angielski pastor Edmund Cartwright.
W roku 1805 automatyczne sterowanie układem wątku i osnowy nici zastosował Francuz Joseph M. Jacquard - dzięki temu stało się możliwe szybkie tkanie wielowzorzystych i wielokolorowych tkanin.
W 1890 roku amerykański mechanik, James H. Northrop zbudował pierwsze krosno automatyczne, w którym wątek jest w czasie tkania uzupełniany samoczynnie. We współczesnych tkalniach jeden pracownik może obsługiwać do 200 nowoczesnych krosien automatycznych (mechanicznych - zaledwie kilkanaście).
Ostatnio coraz częściej stosuje się krosna bezczółenkowe, w których nić wątku jest wprowadzana w przesmyk za pomocą sprężonego powietrza (krosna pneumatyczne), cieczy pod ciśnieniem (krosna hydrauliczne) lub pręta stalowego (krosna rapierowe). Wydajność tych krosien jest dwukrotnie wyższa od czółenkowych 
Zobacz, jak kiedyś tkano:
